人形机器人不再「走走停停」：Current Robotics发布全身灵巧操作模型Curr-0
文章摘要
【关 键 词】 具身智能、灵巧操作、端到端、世界模型、数据采集
具身智能领域长期面临人形机器人在移动中完成精细操作的难题，传统将移动与操作拆分为独立模块的方案在真实物理世界中因无法处理两者的强耦合关系而容易失效。针对这一技术痛点，Current Robotics正式发布了全身灵巧操作模型Curr-0。该模型通过单一策略将移动控制、全身姿态协调和手部精细操作统一为端到端训练策略，在七十多个自由度的人形机器人本体上实现了全程自主执行。展示的任务涵盖了撕开茶包、点香、文件盖章等需要实时调整全身姿态和精细力控的复杂动作。
Curr-0的系统设计将全身灵巧操作视为耦合整体，内部分为理解任务指令、协调全身运动与姿态稳定、手部与物体精细交互三个层级。这三层并非顺序执行的流水线，而是在同一闭环策略中实时协同运行，使机器人能够在移动中同步调整姿态与动作。在数据支撑方面，研发团队利用自研的全身外骨骼数据采集系统，收集了两万一千小时的真实人类行为数据，从而将数据规模的扩展从依赖机器人部署小时数转变为依赖人类任务小时数。这种采集方式无需操控机器人本体，可直接在多种真实场景中高效获取多维数据。
为解决物理世界测试难以规模化的瓶颈，团队构建了覆盖视觉、本体感知和力觉信号的多物理模态交互世界模型，作为物理世界的可扩展替代品用于策略评测与部署验证。在此基础上提出的人类介入世界模型框架，允许人工在模型运行遇到错误时直接介入修正，并将修正数据马上用于后续训练，形成评测、干预与后训练的闭环。
整体而言，Curr-0的发布展示了具身智能基础设施的阶段性成果。通过整合真实数据采集、端到端模型训练、世界模型评测与部署验证，构建了一套涵盖数据、模型、评测和部署的全栈持续迭代体系，为依托体系运转推动模型能力提升奠定了基础。
原文和模型
【原文链接】 阅读原文 [ 1314字 | 6分钟 ]
【原文作者】 机器之心
【摘要模型】 qwen3.7-max
【摘要评分】 ★★★☆☆
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